Il territorio fu occupato a partire dalla tarda età del bronzo e utilizzato da elimi, romani e bizantini per la sua posizione strategica sugli accessi occidentali a Palermo; in contrada Foggia si conservano fornaci romane, databili tra il I e il IV secolo d.C.

La città vera e propria è di origine araba. Fondata come casale -stazione sulla via commerciale tra due avamposti difensivi, appare nelle fonti storiche nel 1154 , nel Libro di Ruggero del geografo al-Idrisi , che la definisce mazil e ne descrive le terre fertili e il mercato. Una generazione più tardi, nel 1185 , il diario di un pellegrino andaluso che vi fece sosta la chiama Beleda , una città con moschee e un mercato. L'etimologia del nome è incerta: alcuni leggono alquam , terreno fangoso; altri Manzil Alqamah .

Sotto i Normanni e poi Federico II di Svevia , in seguito a una serie di rivolte saracene, la popolazione musulmana fu deportata e il casale gradualmente cristianizzato. Ciò che seguì fu la formazione della città così come appare oggi. Nel 1340 i Peralta iniziarono la costruzione del castello; fu completato intorno al 1350 dai fratelli Enrico e Federico Chiaramonte , allora signori di Alcamo. Insieme ai castelli di Salemi e Calatafimi formava un sistema difensivo fortificato. Poco dopo sorsero la chiesa madre, la piazza del mercato e il convento francescano, e Alcamo divenne un centro importante dell'isola.

Il Castello dei Conti di Modica prende il nome dalla famiglia che lo tenne più a lungo, per oltre quattro secoli. Ha una pianta romboidale con quattro torri, due quadrate e due cilindriche alternate agli angoli, camminamenti di ronda con archi a sesto acuto e finestre bifore e trifore. L'imperatore Carlo V vi soggiornò nel 1535 . Con la fine del potere feudale nel 1812 , l'edificio passò ad altri proprietari; nel 1828 il comune ne prese possesso adibendolo a uffici, prigione e stalla, motivo per cui la sua disposizione interna è stata alterata così tante volte e le mura esterne sono andate perdute.

Tra il XIV e il XVII secolo vi si stabilì una successione di ordini religiosi e la città divenne un importante centro commerciale, riempiendosi dei palazzi e delle chiese che ancora oggi la caratterizzano, tra cui la chiesa di Sant'Oliva di Antonello Gagini (1511).

E Alcamo vanta un primato letterario di prim'ordine. Qui nacque il poeta duecentesco Cielo d'Alcamo , o Ciullo, autore del contrasto di trentadue strofe che inizia con Rosa fresca aulentissima , uno dei testi fondanti della letteratura in volgare italiano.