La storia documentata di Pizzo inizia intorno al 1300 , con una fortezza, un piccolo borgo e una comunità di monaci basiliani ; la città vera e propria si sviluppò a partire dal 1363 attorno a quel monastero. Ciò che venne prima è leggenda: la distruzione di un’antica Napitia e la sua ricostruzione da parte dei discendenti dei sopravvissuti, o una fondazione da parte di focei scampati a Troia, dal cui condottiero si dice derivi l'etnico napitini . Non vi è alcuna prova di tutto ciò.

Ciò di cui si ha prova è il pesce. Per secoli, i tonni arrivavano a milioni nel Golfo di Sant'Eufemia nei mesi di maggio e giugno , e le grandi tonnare di questa costa sorsero per accoglierli. Accanto alla chiesa di Piedigrotta, sulla spiaggia chiamata Prangi , nella zona nota come Centofontane per le sue numerose sorgenti d'acqua dolce, il rais e i suoi uomini allestivano ogni anno la tonnara fino agli anni Settanta , fissata da cavi che partivano dalle rocce sotto la chiesa di San Francesco di Paola. Le tracce sono ancora visibili nella roccia: vasche, scale, incisioni e bacini alimentati dalle sorgenti, dove i tonni venivano probabilmente lavati, e cinque lunghi moli sommersi in acqua. L'arco in pietra che sosteneva il cavo è crollato.

Una seconda popolazione arrivò via mare e vi si stabilì. Corallari amalfitani si insediarono qui e costruirono la chiesa delle Grazie , divenuta in seguito la chiesa del Carmelo — eretta, secondo alcune fonti, nel XV secolo da pescatori di corallo amalfitani.

Il castello fu costruito nella seconda metà del XV secolo da Ferdinando I d'Aragona , accanto a una preesistente torre di guardia angioina, la Torre Mastra , del 1380 circa. È un blocco quadrangolare con due torri cilindriche, una delle fortezze aragonesi meglio conservate della regione e monumento nazionale. Insieme alla sua posizione, favorì la crescita del borgo di pescatori.

E poi l'evento che rese celebre Pizzo. L' 8 ottobre 1815 vi sbarcò Gioacchino Murat — re di Napoli dal 1808 al 1815 e cognato di Napoleone — con l'intento di sollevare una rivolta popolare contro il ritorno dei Borbone. Il tentativo fallì immediatamente. Fu catturato, processato nel salone principale del castello e fucilato il 13 ottobre 1815 . Rifiutò di essere bendato e diede egli stesso l'ordine al plotone d'esecuzione. Il suo corpo fu gettato in una fossa comune nella Chiesa Matrice di San Giorgio , dove una lapide funebre lo ricorda; da allora sono state effettuate ricerche per ritrovarne i resti.

La stessa matrice è un edificio barocco del 1632 , consacrato a San Giorgio Martire e alla Vergine, come ricorda l'iscrizione sull'architrave del portale, con un portale in marmo dello scultore Fontana e una figura di Cristo attribuita a Gian Lorenzo Bernini .

L'altra chiesa è più singolare e celebre. Piedigrotta è una cappella scavata interamente nella roccia arenaria sulla riva, scolpita da marinai napoletani alla fine del XVII secolo come ex voto per essere sopravvissuti a un naufragio. La storia è precisa: una nave colta da una tempesta, l'equipaggio terrorizzato che fa voto a Maria Santissima di Piedigrotta — la cui immagine era appesa nella cabina del capitano — di costruire una cappella ovunque fossero approdati; la nave si infranse sugli scogli e l'immagine fu ritrovata intatta sulla spiaggia. È ricca di sculture in tufo ed è il sito culturale più visitato in Calabria dopo i Bronzi di Riace.

Il terremoto del 1783 distrusse il convento agostiniano; sulle sue rovine sorge la chiesa settecentesca dei Santi Ferdinando e Immacolata , nota come chiesa della Marina. Nell'ottobre 1835 Pizzo fu visitata da Alexandre Dumas con il pittore Louis Godefroy Jadin.